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仿生四足机器人技术 平装 – 2016年4月1日

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基本信息

  • 出版社: 北京理工大学出版社; 第1版 (2016年4月1日)
  • 外文书名: Quadruped Bionic Robot Technology
  • 丛书名: 工业和信息化部"十二五"规划专著
  • 平装: 450页
  • 语种: 简体中文
  • 开本: 16
  • ISBN: 756821723X, 9787568217231
  • 条形码: 9787568217231
  • 商品尺寸: 26 x 18.6 x 2.2 cm
  • 商品重量: 862 g
  • 品牌: 北京理工大学出版社
  • ASIN: B01GO4KOHO
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商品描述

编辑推荐

《仿生四足机器人技术》可作为从事机械、控制、信息、探测、图像处理、模式识别、运动规划,以及机器人技术研究与应用的科研人员的学习参考书使用,也可作为普通高等院校机械类、控制类、信息类等相关专业的本科生和研究生教材使用,具有推动相关学科发展和促进创新人才培养的双重作用。

目录

第1章绪论
1.1仿生学与仿生机器人概述
1.2仿生四足机器人的研究现状与发展趋势
1.2.1仿生四足机器人概述
1.2.2仿生液压四足机器人国内外研究现状及发展趋势
1.3仿生液压四足机器人关键技术概述
第2章仿生液压四足机器人结构设计技术
2.1四足机器人结构设计概述
2.1.1四足机器人的总体性能要求及参数指标
2.1.2四足机器人的设计目标
2.2四足机器人运动参数的仿生学分析
2.2.1步行动物腿足的生理特征与运动规律
2.2.2四足机器人仿生设计对象的选取
2.2.3马的解剖学研究
2.2.4马的仿生学探索
2.3四足机器人腿部结构参数的分析与确定
2.3.1四足机器人的腿节比例关系
2.3.2四足机器人的关节配置方式
2.3.3四足机器人的关节摆角范围
2.3.4液压缸的安装位置
2.3.5液压缸的工作行程
2.3.6四足机器人运动学仿真
2.4四足机器人腿部结构设计
2.4.1机器人髋关节及大腿组件设计
2.4.2机器人膝关节及小腿组件设计
2.4.3机器人腿部侧摆组件设计
2.4.4机器人液压系统及其他元器件选型
2.4.5机器人单腿整体结构设计
2.5四足机器人整体结构设计
2.6四足机器人结构的受力分析
2.6.1有限元分析方法
2.6.2有限元分析实例
第3章仿生液压四足机器人步态规划技术
3.1四足机器人仿生步态技术概述
3.1.1四足动物运动神经控制机理分析
3.1.2四足动物步态的定义与分类
3.1.3四足机器人步态参数定义
3.2CPG单元模型及动态特性分析
3.2.1CPG振荡单元模型
3.2.2CPG单元模型的动态特性分析
3.3四足机器人CPG控制网络
3.3.1CPG网络控制相关概念
3.3.2四足机器人CPG控制网络一
3.3.3四足机器人CPG控制网络二
3.4四足机器人平滑步态转换技术方法
3.4.1CPG步态转换方法
3.4.2基于CPG的平滑步态转换方法
3.5CPG控制算法的联合仿真实验
3.5.1联合仿真系统模型
3.5.2四足机器人行走步态仿真
3.5.3四足机器人小跑步态仿真
3.5.4四足机器人步态转换仿真
第4章仿生液压四足机器人运动学与动力学分析
4.1四足机器人运动学分析
4.1.1四足机器人运动学概述
4.1.2四足机器人的正运动学分析
4.1.3四足机器人的逆运动学分析
4.2四足机器人的动力学分析
4.3四足机器人的能耗分析
4.3.1四足机器人的能耗指标
4.3.2四足机器人结构参数对能耗的影响
4.3.3四足机器人运动参数对能耗的影响
4.4四足机器人存在最优步长的理论依据
4.5四足机器人ADAMS虚拟样机建模
4.5.1ADAMS简介
4.5.2四足机器人三维模型简化建模
第5章仿生液压四足机器人液压控制技术
5.1四足机器人驱动方式的选择
5.1.1液压驱动概述
5.1.2电液伺服控制技术发展历程
5.2液压系统整体方案
5.2.1液压动力系统原理设计
5.2.2液压系统重要参数设计
5.2.3机载液压系统的集成
5.3机器人控制系统总体方案
5.3.1四足机器人系统总体概述
5.3.2电液伺服控制系统控制对象分析
5.3.3控制任务
5.3.4研究方案
5.4电液伺服系统仿真建模与分析
5.4.1电液伺服系统分析
5.4.2仿真环境和架构论证
5.4.3虚拟样机结构建模
5.4.4液压驱动系统建模
5.4.5控制系统建模
5.4.6仿真实验与结果分析
5.5电液伺服系统硬件设计
5.5.1系统架构设计
5.5.2控制方案设计
5.5.3技术方案确定
5.5.4硬件系统设计
5.6四足机器人控制系统软件设计
5.6.1控制系统软件框架
5.6.2电液伺服系统软件设计
5.7电液伺服控制系统算法设计
5.7.1运动学相关算法
5.7.2轨迹规划插补算法
5.7.3非对称前馈补偿模糊自适应PID算法设计
5.8液压伺服系统控制实验
5.8.1基本功能实验
5.8.2实物等效伺服控制实验
5.8.3控制对象性能评估实验
5.8.4伺服控制实验
5.8.5轨迹规划实验
5.9本章总结
第6章仿生液压四足机器人步态生成器设计
6.1四足机器人复合控制系统总体设计方案
6.2步态生成器的硬件设计
6.2.1控制系统对步态生成器的设计要求
6.2.2步态生成器的整体设计
6.2.3步态生成器核心板的硬件设计
6.3步态生成器的软件设计
6.3.1硬件开发语言与软件开发环境
6.3.2步态生成器的整体软件设计
6.3.3CPG算法硬件代码的实现
6.3.4步态生成器核心板的软件设计
6.4四足机器人控制系统实验
6.4.1四足机器人原理样机简介
6.4.2四足机器人数据通信测试
6.4.3CPG算法的硬件在环仿真
6.4.4四足机器人单腿节运动控制实验
6.4.5四足机器人步态规划测试实验
6.5本章总结
……
第7章仿生液压四足机器人环境适应控制技术
第8章仿生液压四足机器人侧向冲击下的动态稳定性控制
第9章仿生液压四足机器人立体视觉技术
第10章仿生液压四足机器人自动随行技术
第11章仿生液压四足机器人多传感器检测与信息融合技术研究
第12章总结与展望
参考文献


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